哈（hā）喽~ 又（yòu）到一周波波（bō）秀时间了（le），本周波波将为大（dà）家（jiā）介绍如何选择一款合适的直流减速电机（jī）和电（diàn）机驱动芯片。

　　通信模块在整个项目当中主要起到了与上位机通（tōng）信的作（zuò）用，比如手（shǒu）机App或者PC应用程序，所以为你的小车增加一个合适的（de）通（tōng）信模（mó）块是非（fēi）常必要（yào）的（de），有（yǒu）了它我们后面可以很方便的（de）扩展很（hěn）多（duō）功能。 那么我们应该选择一款什么通信模块呢？又该选择（zé）什么通讯方式呢？其实现在有（yǒu）很（hěn）多无线（xiàn）通信技（jì）术，比较常见的有蓝牙，Wi-Fi，2.4G，ZigBee，LoRa，红（hóng）外等等（děng），但是考（kǎo）虑到易（yì）用性以（yǐ）及普及性，我们还是要（yào）在蓝（lán）牙跟Wi-Fi中（zhōng）选（xuǎn）择一个（gè）。众所（suǒ）周知，我们所使用的（de）手机都是带有蓝牙和Wi-Fi功能（néng）的，蓝牙相对于Wi-Fi来说也更加简（jiǎn）单和方便。这里我们选（xuǎn）择蓝牙就好了，后面我（wǒ）们还会开（kāi）发App去控（kòng）制（zhì）我们的小车的~

蓝牙模（mó）块（kuài）的选择

我们先了解一下蓝牙无线通讯协议吧（ba）！

名（míng）称的由来

　　蓝牙这个名称来自（zì）于第十世（shì）纪的一位丹麦国（guó）王哈拉尔蓝牙王，哈拉尔蓝（lán）牙王（wáng）Blatand 在英文里的意思可以被解释为（wéi） Bluetooth( 蓝牙 )因为国（guó）王喜（xǐ）欢吃蓝莓，牙龈每天都是蓝（lán）色的所以叫蓝牙。 在行业协会筹（chóu）备阶段，需要一个（gè）极具有表现力的名字（zì）来命名这项高（gāo）新技（jì）术。行业组织人员，在经过（guò）一夜关于欧洲（zhōu）历（lì）史和未来无线技术发展（zhǎn）的讨论后，有些人认为用（yòng）Blatand国王的名（míng）字（zì）命（mìng）名再合适不过了。Blatand国王将挪威，瑞典（diǎn）和丹麦统一起来；他的口齿伶俐,善于交际（jì）,就如（rú）同这（zhè）项即将面世的技术，技术（shù）将被定义（yì）为允许不同工业领（lǐng）域（yù）之间的协调工作，保持着（zhe）各（gè）个（gè）系统领域之间的良好（hǎo）交（jiāo）流，例如（rú）计算机，手机和汽车行业之间（jiān）的工作（zuò）。

　　蓝牙（ Bluetooth® ）：是一种无线技术标准，可实现固（gù）定设备（bèi）、移动设备和楼宇个人域网（wǎng）之（zhī）间的短距（jù）离（lí）数据交（jiāo）换（使用2.4—2.485GHz的（de）ISM波段（duàn）的UHF无线电波）。蓝牙技术最初由电信巨（jù）头爱立信公司于1994年创（chuàng）制，当时（shí）是（shì）作为RS232数据线的（de）替代方案。蓝牙可（kě）连接多个设备，克服（fú）了数据同步的（de）难（nán）题。

　　如今蓝牙由蓝牙技术联盟（Bluetooth Special Interest Group，简称SIG）管（guǎn）理。蓝牙技术（shù）联盟在全球（qiú）拥（yōng）有超过25,000家成员公司（sī），它们（men）分布在（zài）电信（xìn）、计算（suàn）机（jī）、网络（luò）、和消费电子等多重领域。IEEE将蓝牙技术列（liè）为IEEE 802.15.1，但如今已不再维持该（gāi）标准。蓝牙技术联盟（méng）负责（zé）监督蓝（lán）牙规范的开发，管理认证项（xiàng）目，并维护商（shāng）标（biāo）权益。制造商的设备（bèi）必须符合蓝牙技（jì）术联盟的标（biāo）准（zhǔn）才能以“蓝牙（yá）设（shè）备（bèi）”的（de）名义进（jìn）入市场（chǎng）。蓝牙技术拥有一套专利网络，可发放给符合（hé）标准的设备。

如何选择蓝牙模块

　　现（xiàn）在蓝牙（yá）模块是非常普（pǔ）及（jí）的，而且现在各种（zhǒng）BLE设备也是非常的普及，比如我（wǒ）们常（cháng）见的手环，蓝牙耳机等等（děng）可穿戴设备都无一例外的使用了蓝牙，不过可穿戴设（shè）备（bèi）采用的是BLE(Bluetooth Low Energy)技术,与传（chuán）统（tǒng）蓝牙相（xiàng）比（bǐ）在低功耗方面有很大（dà）的提升（shēng）。 我们这里该如何选择呢？其实这个问题，我们（men）可以去某宝问一下（xià）就好，我（wǒ）们只需在（zài）某宝搜索一下蓝（lán）牙模块，排名前几种的蓝牙模块都是可以（yǐ）使用的，这里我（wǒ）们就选择比（bǐ）较常见的HC-05主从一体（tǐ）蓝牙模块。 HC-05蓝牙模（mó）块（kuài）是一种比较常见的，使用（yòng）起来（lái）也（yě）很方便，封装了很多AT指令，我们只需要使用AT指（zhǐ）令去控制蓝（lán）牙模（mó）块就好了。这里我们不做详细介绍（shào），后面使用（yòng）的时候我们再详细研（yán）究一（yī）下这（zhè）个蓝牙模块如何使用。

循（xún）迹避障模块（kuài）的选择

　　循迹避障模（mó）块虽然是（shì）两个模块，但（dàn）是其原理是一样（yàng）的（de）。我们先看一下避障模（mó）块的照片（piàn）！

　　基本原理就是红外发射二极管(透明的)会不断发射红外线，当发射（shè）出的红（hóng）外线没有被反（fǎn）射（shè）回来或被反（fǎn）射回来但强度不够大时（shí），红外接收管一（yī）直处于关（guān）断状态，此时（shí）模（mó）块的（de）输出端为（wéi）高电平，指示二极管一直处于熄（xī）灭状态；被检测物（wù）体（tǐ）出（chū）现（xiàn）在（zài）检测范围内时，红（hóng）外（wài）线被反（fǎn）射回（huí）来（lái）且强度（dù）足够大（dà），红外接收（shōu）管饱和，此时模块的输出端（duān）为低电（diàn）平，指示二极管被点亮。于（yú）是，在有障碍物的地方，装有避障传感（gǎn）器（qì）模块小车就能探测出前方的障碍物然（rán）后主动避（bì）让，这样就（jiù）实现了避障功（gōng）能（néng）。

　　类似的（de）循迹模块原理（lǐ）也是相通的，循迹功能只（zhī）不过是利用了黑线吸收红外线（xiàn）的特（tè）性，当循（xún）迹模块在黑线上（shàng）时是无法检测到反射回来的红外线（xiàn），在白色背景的地方红外线（xiàn）就是反射回来（lái），利用这一特性，我们就可以（yǐ）知（zhī）道小车是否按照轨迹在走，我们只需要加一点点算（suàn）法就可以让小车按照我们给定的（de）路（lù）径去（qù）行走了，这样就实现了循迹功能（néng）。我们后面实（shí）际开发的时候会详细（xì）讲（jiǎng）解（jiě）如何使用避（bì）障（zhàng）和循迹模块~

　　又到（dào）了说再见的（de）时候，波波（bō）挥一（yī）挥手，不带走一片云彩~我们下周（zhōu）再见！

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